Hijo de Eusebio y de Juliana. Muerta la madre, la familia se muda a Villaverde en 1918 y Valero ingresa enseguida, a los ocho años, en el Seminario de Alcalá. Es ordenado sacerdote en 1933, con dispensa de edad. Su primer destino fue el de ecónomo de Pelayos de la Presa. En 1934 pasa a Carabanchel Bajo, como coadjutor y capellán de la Fundación Goicoechea. El 23 de julio de 1936 fue detenido, junto al párroco, don Hermógenes, con quien corrió la misma suerte.